Tavas, tarihi bakımdan eski ve önemli yerleşim yerlerinden biridir.1883 Yılında Denizli Sancağına bağlı İlçe olmuş ve 1890 Yılında da Belediye  kurulmuştur. Yörede insan yaşamı M.Ö 5000  yıllarına kadar dayanmaktadır. Tavas tarihi süreç içinde Yunan, Roma,  Selçuklu ve Osmanlı imparatorluğunun sınırları içinde kalmıştır. İlçemize bağlı bazı köy ve kasabalarda Yunan, Roma ve Bizans devrine ait tarihi eserlere rastlanmaktadır.

Türklerin yöreye gelişi, Büyük Selçuklu İmparatorluğu komutanlarından Afşin Bey'in Malazgirt Savaşı öncesindeki keşif harekatlarından birinde Honaz yakınlarına kadar geldiği bilinmektedir. 12. yüzyılın başlarında Türkler Anadolu’ya iskan amaçlı akınları esnasında Selçuklu komutanlarından Cafer Paşa komutasındaki Mirza Bey Tabea'yı fethetmiştir. 14. yüzyıl gezgini İbn Batuta ve Evliya Çelebi yöreyi Davaz şeklinde anmaktadır.

13. yüzyıl sonlarına kadar Anadolu Selçuklu Devleti hakimiyetinde kalan Davaz yöresinde, 1243 yılındaki Kösedağ Savaşından sonra Selçukluların zayıflamaya ve dağılmaya yüz tuttuğu dönemde Babadağ'ın güneyindeki , şimdiki Tavas ve Kale ilçelerinin sahalarını kaplayan Tavas ovasında Tavas Beyliği kurulmuştur.

Selçukluların zayıflayıp yıkılması ile 1300'lü yıllarda Tavas Beyliğini İlyas Beyin yönettiği ve çevre ahalisinin Mevlevi tarikatına bağlı oldukları bilinmektedir.

Tavas Beyliği Germiyan, Aydın, Hamit ve Menteşe oğulları Beyliği arasındaki bir bölgede kurulmuştur. Denizli’nin Germiyan oğullarına geçişi ile Tavas Beyliği l365 tarihinde Menteşeoğulları Beyliğine bağlanmıştır. Beylik önceleri Horasanlı köyünden sonra da Hırka, Tavas köyünden yönetilmiştir.

Bölge 1424 yılında 2. Murat tarafından tamamen Osmanlı Devletine bağlandıktan sonra, yaşantısına sakin bir şekilde devam etmiştir. 1702 - 1703 yıllarında vuku bulunan depremlerde, 12.000 kişi ölmüş, o zamanki Kale civarında bulunan şehir oturulamayacak hale gelmiştir. Bundan sonra şehir daha yukarıya, şimdiki merkezine doğru çekilmiştir.

Medet köyünde mevcut höyüğün tarihsel değeri vardır. Birkaç medeniyet kalıntısının üst üste toprak altında gömülü olduğundan köyün tamamı 1. derecede sit alanı olarak koruma altına alınmış durumdadır. Bu köyümüz Yunan ve Roma medeniyetlerinde Heraclies olarak tanındığı, bazı kaynaklarda ise Apolonia, Salbac olarak tanındığı bildirilmektedir. M.Ö. 1. yüzyıla ait bronz paraların bir yüzünde Zeus ve Apollon tanrılarının başları, diğer yüzlerinde ise Amazon, Kartal ve Lir çalgısı resimleri görülmektedir. Bunların İmparator Adrianius ve Antanius devirlerine ait olduğu anlaşılmaktadır.

Yorga köyünde de tarihi yönden Roma devri kalıntıları görülmektedir. Romalılar zamanında Barza diye tanınan kentin bu günkü Yorga köyünün 2 km. kuzeyindeki Bozdağ eteğinde kurulduğu sanılmaktadır.

Vakıf köyünde de Roma ve Bizans devrine ait tarihi kalıntılar görülmektedir. MÖ.1.yüzyıla ait olduğu sanılan buluntu paralarda Artemis’in baş resmi bulunmaktadır. Eskiden büyük bir  yerleşim yeri olan Vakıf Köyü Haraclies ismi ile tanınmaktadır. Bu yörede Romalılardan kalan 3 m. genişliğinde 12 km. uzunluğunda  toprak altında su kanallarının mevcut olduğu ve bu kanalların Vakıf köyündeki Antik Kente su getirilmek için kullanıldığı anlaşılmaktadır. 2002 yılında Denizli Valiliğinin destekleri ile kazı çalışmaları başlatılmış ve Antik Tiyatro  ortaya çıkarılmıştır.
Kızılcabölük Kasabasının 5 Km. kuzeyindeki tarihi su kanallarının  Vakıf köyündeki eski antik kentle bağlantılı olduğu sanılmaktadır. Bu sulama kanallarının olduğu yerde tarihi kalıntılarda mevcuttur.

Kızılca Kasabasında da Sebastapolis olarak bilinen eski Yunan devrine ait antik kent ve höyük bulunmaktadır.
İlçemizdeki yerleşimin Romalılardan  da eski olduğu sanılmaktadır. Ege denizine ulaşan Anadolu’nun güney batısında kurulan Karya (Karia) medeniyeti ile Lidya medeniyetlerini ayıran kuzey sınırı Baba dağ (Katmos) olması bu görüşü doğrulamaktadır.

İlçemiz çevresine Türklerin yerleşmesi MS.l2.yüzyıllara rastlamaktadır. Kesin olmamakla birlikte 1071 Malazgirt  savaşından sonra 1280-1290 yılları  civarında Türklerin bölgemize geldikleri sanılmaktadır.

Genellikle gelenlerin Türkmenler olduğu, Selçukluların zayıflayıp yıkılması ile l300’lü yıllarda Tavas Beyliğinin kurulduğu ve o zamanki Tavas Beyliğini İlyas Beyin yönettiği  ve Mevlevi tarikatına girdikleri belirtilmektedir.

Tavas Beyliği Germiyan, Aydın, Hamit ve Menteşe oğulları Beyliği arasında tampon bir bölge olarak kurulmuştur. Denizli’nin Germiyan oğullarına geçişi ile Tavas Beyliği 1365 tarihinde Menteşe Beyliğine bağlanmıştır. Beylik önceleri Horasanlı köyünde sonra da Hırka köyünde yerleşmiştir.
Cumhuriyet tarihinde İlçemiz düşman istilası görmemiştir. Milli mücadeleye Milis    kuvveti olarak  köpekçi Nuri Efe, Gandak Süleyman Efe, Harmandalı oğlu Mustafa Efe, Kocaman oğlu  Emin Efe, Tahir ve Ahmet Çavuş Efeler katılmışlardır.